【STM32平衡小车】线性CCD( TSL1401CL)巡线

一、手册概览

功能概览如下
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TSL1401CL 线性传感器阵列由一个 128×1 的光电二极管阵列,相关的电荷放大器电路和一个内部的像素数据保持功能组成,它提供了同时集成起始和停止时间的所有像素。

阵列 128 个像素,其中每一个具有光敏面积 3,524.3 平方微米

像素之间的间隔是 8 微米。操作简化内部控制逻辑,只需要一个串行输入端(SI)的信号和时钟 CLK

每个像素所采集的图像灰度值与它所感知的光强和积分时间正比

其中的积分时间也就是我们常说的曝光时间
(曝光时间是指底片的感光时间,曝光时间越长底片上生成的相片越亮,相反越暗。)

内部电路如下

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引脚功能描述

128 个像素是怎么进行采集并输出的呢,这就用到了 SI 和 CLK 信号。

在 128 个像素之外,还有一个开关逻辑控制和移位寄存器电路。
SI 通过该电路,控制每一个像素的积分和复位操作;
CLK 通过该电路控制每一个像素电压的依次输出。

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该模块对传感器输出的电压进行增益调整,因此从 AO 引脚输出的电压无需再接其他运放,直接接入单片机的 AD 输入引脚即可。

时序

128*1个像素点,只需要占用3个IO,SI、CLK和AO巡线换算过来已经很值了。

总的时序图如下所示

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时序中还有有几点非常重要的

1、前18个时钟周期是像素复位时间,不进行积分(曝光),但是此时仍然可以进行数据采集!!!
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图中第 19 个 CLK 到下一个 SI 开始的这段时间,就是 CCD 的积分时间,即曝光时间。之前的18 个 CLK 的时间为积分器的复位时间!

注意:在每个 SI 信号之后采集到的像素均是这个 SI 信号之前所曝光得到的图像。

2、每个像素的值可以在 CLK 的下降沿时从 AO 采集。

3、单个像素点的采样时长为500ns~0.2ms,那么128个像素点全部采样时间为64us-24.6ms.

4、在采集了 128 个像素后,还必须生成第 129 个 CLK 以结束本次采集。


二、区别于摄像头

1、摄像头捕捉的是一个面,像素为m*n,而线性CCD采集的是一行,像素为128*1。下面是以实际赛道为例图像。

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2、摄像头具备自动曝光的功能,而CCD不可以,需要在程序中进行设置!


三、镜头相关知识

相信初次接触的你,也会像我一般困惑镜头这个东西,其实当我们买一个人家做好的CCD,一般镜头和焦距都是固定的(当然也有的可以更换)。

那么镜头的角度到底是怎么一回事呢?

就拿TSL1401CL 来说,一般市面上卖的镜头有三种,57°,90°,120°,他们有什么具体的区别呢?
往下看吧~

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度数越大,也就意味着看的越宽~


参考

  • https://blog.csdn.net/u014545515/article/details/38363511

  • https://blog.csdn.net/u014545515/article/details/38371559?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg

  • 拉普兰德一篇文档(提取码:ak3y ),相当好!!

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